刻み目から点景

Robot emulatorについては「 Pepper SDK入門(3) はじめてのロボアプリ開発② 」でも触れましたが、もう少し詳しく見ていきたいと思います。 Robot emulatorは、下記のモジュールから構成されています。 モジュール名 概要 NAOqi Robot emulatorエンジン。実機での操作をエミュレートする。 Robot Viewer Pepperの挙動のシミュレーションを表示する。 AVD Android仮想デバイス。Pepperのタブレットと同じ形状をしており、アプリはここで実行される。 以上の3つは同じライフサイクルを持っているため同時に起動し、一つでも停止すればすべてが停止します。 1.Robot Viewer Robot viewerにはpluginが接続しているPepperをモニタリングするツールがまとまっており、以下のような機能が利用できます。 Robot viewによる、Pepperの3Dモデル表示 Motion Viewによる、Pepperの関節の角度設定 Dialog viewによる、音声認識の結果や発話内容の表示 Log viewによる、Pepper本体側のログの表示 pluginがPepperに接続するタイミングで、Robot Viewerは自動で起動します。 <手順> Android StudioのToolsメニューのPepper SDKからEmulatorを選択するか、ツールバーのエミュレータボタン をクリックしてください。robotsdk.xmlに設定されているAPIレベルに応じたエミュレータが起動します。 1-1.Robot view Robot viewは接続しているPepperの状態を表示します。 エミュレータに接続している場合、Pepperは青い背景で表示されます。 実機に接続している場合、Pepperは緑の背景で表示されます。 Robot viewのツールバーで、表示内容を設定できます

これまでは実装方法の話題を続けてきましたが、Pepper SDK PluginにはPepperのアニメーションを作成できるツールやサンプルアニメーションも充実しています。今回からは、そうしたPepper SDK Pluginの使い方を勉強していきたいと思います。 1.Animation Browserの起動 Animation Browserを利用して、サンプルアニメーションを自分のプロジェクトにインポートする方法を見ていきます。 FileメニューのNewから、Import animation…を選択してください。 すると、Animation Browserが起動します。 2.アニメーションのプレビュー アニメーションファイルを選択すると、Animation Browserの右側にアニメーションのプレビューが表示されます。 3.プロジェクトへアニメーションファイルをインポートする Animation Browserから選択したアニメーションファイルは、プロジェクトにインポートすることが可能です。アニメーションファイルを選択してSelectボタンを押下、もしくはダブルクリックすることで、プロジェクトのrawディレクトリの下にインポートされるのが確認できます。インポートされたファイルの拡張子は、.qianimです。 4.プロジェクト内アニメーションファイルのプレビュー Androidプロジェクト内のアニメーションファイルは単独でプレビューが可能です。アニメーションファイルを右クリックし、Previewをクリックしてください。 するとAnimation viewerが起動し、選択したアニメーションのプレビューが表示されます。 以上で、Animation Browserの使い方が確認できました。